數(shù)控機床上下料機械手，又稱上下料機器人，按結(jié)構(gòu)分主要有兩大類，即桁架式機械手和關(guān)節(jié)式機械手，其中桁架機械手也叫做直角坐標(biāo)機械手和龍門式機械手。

龍門式機器人也稱直角坐標(biāo)機器人或桁架機器人，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、基于空間XYZ直角坐標(biāo)系可重復(fù)編程的、多自由度的、適合不同任務(wù)的自動化設(shè)備。龍門機器人有效地改善了作業(yè)環(huán)境，提供零件加工的數(shù)字化、信息化、少人化直至無人化管理，可靠地保證了產(chǎn)品的質(zhì)量，及大地提高了勞動生產(chǎn)率，使現(xiàn)代制造技術(shù)達到了一個嶄新的水平。

在上下料過程中要與機床工作臺運動及卡盤的張緊等協(xié)調(diào)，嚴格按信號流順序來控制上下料過程。在放下加工好的零件和取要加工的新零件時也須與其配套的設(shè)施同步協(xié)調(diào)。數(shù)控系統(tǒng)和數(shù)控機床，步進電機，伺服電機，氣動手爪等相關(guān)產(chǎn)品，可在短時間內(nèi)對各個運動節(jié)拍進行合理的安排和設(shè)計，保證上下料機器人協(xié)調(diào)、安全、長期可靠地工作。

為實現(xiàn)桁架機器人的靈活多變的運動功能、迅速的反應(yīng)處理功能，機器人須要有一個大腦--控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)的功能是發(fā)出運動指令、處理數(shù)據(jù)、判斷運動等，他可以根據(jù)編號的程序時時發(fā)出控制指令、時刻接受反饋信號、時刻判斷處理信息。

機器人系統(tǒng)集成廠家告訴您數(shù)控機床機械手在作業(yè)時，取、放工件和裝、卸工件都有較高的定位精度要求，所以在機械手控制中，除了要對垂直手臂、執(zhí)行手爪液壓缸和腰部步進驅(qū)動進行開環(huán)控制外，還要對水平手臂進行閉環(huán)伺服控制。