桁架機(jī)械手又被稱為桁架機(jī)器人，是工業(yè)機(jī)器人中的一個(gè)類別，是以笛卡爾直角或斜角坐標(biāo)系配置的線性運(yùn)動(dòng)為主，以多自由度回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)為輔，能夠自動(dòng)控制，可重復(fù)編程的多用途操作機(jī)器設(shè)備。

桁架機(jī)械手的分類

1.按負(fù)載能力分類

桁架機(jī)器人按負(fù)載能力大小可分為以下幾類：

●輕載桁架機(jī)械手，負(fù)載能力≤100kg；

●中載桁架機(jī)械手，100kg＜負(fù)載能力＜1000kg；

●重載桁架機(jī)械手，負(fù)載能力≥1t。

2.按伺服軸數(shù)分類

桁架機(jī)器人按軸數(shù)可分為以下幾類：

●兩軸桁架機(jī)械手，通常為X軸和Z軸；

●三軸桁架機(jī)械手，即X、Y、Z三軸運(yùn)動(dòng)；

●多軸桁架機(jī)械手，即在三軸基礎(chǔ)上增加旋轉(zhuǎn)軸或地軌、天軌等；

3.按橫梁的數(shù)量分類

常見的有以下幾類：

●懸臂梁機(jī)械手

●單梁桁架機(jī)械手

●雙梁桁架機(jī)械手

4.按精度分類

一般桁架機(jī)器人按照定位精度可分為：

●高精度桁架機(jī)械手，即定位精度＜0.25mm，重復(fù)定位精度＜0.05mm；

●中精度桁架機(jī)械手，即0.25mm≤定位精度≤0.5mm，0.05mm≤重復(fù)定位精度≤0.1mm；

●低精度桁架機(jī)械手，即定位精度＞0.5mm，重復(fù)定位精度＞0.1mm

桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)

1.桁架機(jī)械手的主體結(jié)構(gòu)件通常由鋼材或鋁型材構(gòu)成，例如方鋼、工字鋼、槽鋼等，是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

2.導(dǎo)向件通常用導(dǎo)軌，根據(jù)實(shí)際工況及定位精度來決定用哪種導(dǎo)軌，我們常見的如直線導(dǎo)軌、V型滾輪導(dǎo)軌、U型滾輪導(dǎo)軌、方形導(dǎo)軌等等多種。

3.傳動(dòng)件通常有電動(dòng)、氣動(dòng)、液壓這三種類型，其中電動(dòng)的有齒輪齒條、滾珠絲杠、同步帶、鏈條、鋼絲繩等多種傳動(dòng)方式。

4.傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。

5.夾具抓手，往往是根據(jù)工件產(chǎn)品的材質(zhì)形狀硬度尺寸等單獨(dú)設(shè)計(jì)，常見的如真空吸盤、抱夾式、叉取、卡盤夾取等多種方式。

6.控制柜，即桁架機(jī)械手的中樞大腦，通過控制柜的信號(hào)發(fā)送指令，使得桁架機(jī)械手能夠按照既定的動(dòng)作去執(zhí)行命令。

桁架機(jī)械手的運(yùn)行環(huán)境

1.環(huán)境溫度：0℃~40℃；

2.相對濕度：≤85%（20℃）

3.大氣壓力：80kPa~106kPa

桁架機(jī)械手